1、主要名词解释：

1、峰值堵转转矩：无框电机受永磁材料去磁限制的最大电流时，所获得的有效转矩。受到磁钢性能的影响。一些产品使用了高性能的磁钢后，转矩只受到最高温升的限制，峰值转矩大幅提高。表示为Mf，单位为N.m。

2、峰值堵转电压：无框电机产生峰值堵转转矩时施加在电机两端的电压，表示为Uf，单位为V。

3、峰值堵转电流：无框电机产生峰值堵转转矩时的电枢电流，表示为If，单位为A。

4、峰值堵转控制功率：直流力矩电动机产生峰值堵转转矩时的控制功率，表示为Pf，单位为W。

峰值堵转功率计算公式：Pf=Uf*If

5、连续堵转转矩：直流力矩电机在某一堵转状态下其稳定温升不超过允许值，并可以长期工作，此状态下产生的转矩被称为连续堵转转矩，表示为Mn，单位为N.m。

6、连续堵转电压：直流力矩电机产生连续堵转转矩时施加在电机两端的电压，表示为Un，单位为V。

7、连续堵转电流：直流力矩电机产生连续堵转转矩时的电枢电流，表示为In，单位为A。

8、连续堵转控制功率：直流力矩电动机产生连续堵转转矩时的控制功率，表示为Pn，单位为W。

连续堵转功率计算公式：Pn=Un*In

9、最大空载转速：直流力矩电机被施加峰值堵转电压，并不连接负载时的空载转速；表示为n_o，单位为r/min或rpm。

10、电枢电阻,电枢电阻指的是有刷电机的转子绕组电阻或无刷电机的定子绕组两相之间的线电阻，表示为Ra，单位为Ω。

11、电枢电感：电枢电感是有刷永磁电机的转子电感，或是永磁无刷电机的交轴电感（Q轴电感）,表示为La，单位为mH。

12、转矩波动系数：直流力矩电机转子正反两向旋转各一周，输出堵转转矩的最大值与最小值之差与其最大值与最小值之和之比，用%表示。

13、转矩灵敏度：直流力矩电机的峰值堵转转矩与峰值堵转电流之比，即每安培电流产生的转矩，表示为K_t，单位为N.m/A。

转矩灵敏度（转矩常数）计算公式：Kt=Mn/In

14、正转、反转：直流力矩电机的旋转方向规定为：从负载侧看电机顺时针方向旋转为正转，逆时针方向旋转为反转。

15、反电势系数：反电势系数为力矩电机在被拖动，运行在发电机状态测出的电机转速为1r/min时的发电电压值，表示为Ke，单位为V/r·min^-1。

反电势系数计算公式：Ke≈Uf/n_o

16、转子转动惯量：是转子绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，表示为Jr，单位为kg*m²。

17、电气时间常数：电机电路中电磁惯性延时的时间，直流力矩电机的电气时间常数被定义为电枢电感与电枢电阻之比，表示为Τe,单位为ms。

电气时间常数计算公式：Τe=La/Ra

18、机电时间常数：电机空载启动时电流从最大值衰减的63.2%所用的时间，表示为Τm，单位为ms。

有刷直流力矩电机机电时间常数计算公式：Τm=k﹒Jr﹒n_o/Te  K=0.10472

无刷电机机电时间常数：Τm=k﹒Jr﹒n_omax/Ke²  K=0.010965

19、粘滞系数：电机阻尼效应的程度，表示为Fi，单位为：N.m/rpm。

粘滞系数：Fi=Mf/ n_o

20、额定转矩：电机对应额定转速可以长期工作的输出力矩，表示为Te，单位：Nm

额定转矩：Te=Pe*9.55/n1

20、额定转速：电机对应额定转矩时可以长期工作的电机最高转速，表示为n1. 单位：rpm

额定转速：n1=Pe*9.55/ Te

20、额定功率：电机运行在额定转速和额定转矩时的输出功率，表示为P_e或P₂，单位：W

额定功率：Pe=Te*n1/9.55

注：直流力矩电机因为转速低，输出功率很小，采用特性点的方法选用，以没有将额定功率的概念纳入选型体系，在选择直流力矩电机时大家不需要考虑这一点，TBSM，CTSM系列电机一些型号针对协作机器人设计，需要大功率输出，所以将额定工作点纳入选型体系。